Sensor birleşdirme algoritmi

Kalman süzgüji

Kalman süzgüji adatydyr.

Algoritmiň özeni her datçik üçin "ynanç" faktorlarynyň toplumyny kesgitlemekdir. Her pursatda, soňky pursatdaky datçigiň maglumatlary çaklamany (öz-özüňi goşmak) gowulandyrmak üçin statistika üçin ulanylar we datçigiň hiline-de baha berler. Çaklanylýan baha bilen datçigiň ölçenen bahasynyň arasyndaky deňeşdirilende, ajaýyp baha baha berler we çykarylar.

Diýmek, bir datçik elmydama gowy we yzygiderli baha berip, size mümkin däl bir zady aýdyp başlasa, datçigiň ygtybarlylyk derejesi birnäçe millisekuntda peselip başlaýar.

Bu ýönekeý ortaça ses bermekden ýa-da ses bermekden has gowudyr, sebäbi Kalman süzgüji datçikleriň köpüsiniň wagtlaýyn tertipsiz bolan ýagdaýyny çözüp biler. Gowy sebäp saklap bilýänçä, roboty garaňky pursatda ýasap biler.

Kalman süzgüji, Markow zynjyrynyň we Baýziýanyň pikirlenişiniň has umumy düşünjeleriniň ulanylyşydyr, bu subutnamalary ulanmak bilen çaklamalaryny yzygiderli gowulandyrýan matematiki ulgamdyr. Bu gurallar, ylymyň özi ideýalary barlamaga kömek etmek üçin ulanylýar (bu hem "statistik ähmiýet" diýýän zadymyzyň esasyny düzýär).

Şonuň üçin käbir datçik birleşdiriş ulgamlarynyň ylymyň düýp manysyny sekuntda 1000 gezek beýan edýändigini şahyrana aýdyp bolar.

Kalman süzgüçleri onlarça ýyl bäri kosmos hemralarynyň orbital stansiýalarynda ulanylýar. Döwrebap mikrokontrollar algoritmi hakyky wagtda işledip bilýändigi sebäpli, robotlarda has meşhur bolýar.