akselerometr

Akselerometrler giroskoplaryň gowy dostlarydyr: sebäbi ajaýyp "aşak" salgylanmalary tapyp bilerler (iň bolmanda, ýeriň agyrlyk ýagdaýynda bolanda).

Umuman aýdanyňda. Bir pursatdan beýlekisine agyrlyk güýji, çyzykly tizlenme, aýlanma, yrgyldy, ses we elbetde datçigiň kemçilikleri netijesinde döreýän merkezden gaçyryş güýji alýar.

Şonuň üçin, nusga almagyň ýokary derejesine we MEMS datçikleriniň takyklygyna (köplenç giroskoplar ýaly gowy) garamazdan, akselerometr maglumatlary şowhunly we ygtybarsyz maglumatlaryň biridir. Düşünmeli däl birnäçe "signal" aldy. Theseöne bu dürli signallara duýgurlyk ony ähliumumy edýär - hemme zady eşidip bilýär.

Çyndanam bilmek isleýän ýerimizden tizlenmegiň iki integrasiýa ädimi bar, şonuň üçin ölçenen tizlenmeden takmynan tizlige çenli köp deltalary we ýalňyş setirleri jemlemeli, soň bolsa çaklanylmagy üçin ýene etmeli. ýagdaýy. Rorsalňyşlyklar ýygnanýar.

GPS akselerometriň dostudyr: sebäbi akselerometriň giroskopyň azimut ýalňyşlygyny ýuwaşlyk bilen nol edişi ýaly, ýokarlanýan pozisiýa ýalňyşlygyny wagtal-wagtal "nol" eder.

magnitometr

Gowy kompas ünsden düşürilmeli däldir. Şeýle-de bolsa, akselerometr ýaly, uzak möhletli gyro drift üçin dolandyryş usuly hökmünde ulanylýar. Haýsy ugruň ýokarydygyny bilmek, haýsy ugruň magnitli demirgazykdygyny bilmekden has peýdalydyr, ýöne bu ikisi bilen ýerdäki hakykatdanam gowy ýagdaýymyzy bilip bileris.

Olar köplenç GPS kabul edijileri bilen jübütlenýärler, sebäbi olar ýene-de biri-biriniň uly gowşak taraplaryna garşy göreşýärler, ýöne beýleki taraplar bilen ýakyndan gabat gelýär. Biri gödek ajaýyp pozisiýa berýär, beýlekisi gödek ajaýyp ugur berýär.