Maglumatlary gaýtadan işlemegiň dürli usullaryna görä, maglumat birleşdirmek ulgamynyň üç arhitekturasy bar: paýlanan, merkezleşdirilen we gibrid.

1) paýlanyldy: Ilki bilen garaşsyz datçikler tarapyndan alnan asyl maglumatlar ýerli derejede işlenýär we ahyrky netijeler almak üçin akylly optimizasiýa we kombinasiýa üçin maglumat birleşdiriş merkezine iberilýär. Paýlanan aragatnaşyk aragatnaşygynyň giňligine, çalt hasaplamagyň tizligine, ygtybarlylygyna we dowamlylygyna az isleg bar, ýöne yzarlamagyň takyklygy merkezleşdirileninden has az. Paýlanan birleşdirme gurluşyny seslenme bilen paýlanan birleşdirme gurluşyna we seslenme bolmazdan paýlanan birleşme gurluşyna bölmek mümkin.

2) Merkezleşdirme: Merkezleşdirmek, her datçigiň alýan çig maglumatlary gönüden-göni birleşmegi amala aşyryp bilýän birleşdirme gaýtadan işlemek üçin merkezi prosessora iberýär. Maglumatlary gaýtadan işlemegiň takyklygy ýokary we algoritmi çeýe, ýöne kemçilikleri prosessor üçin ýokary talaplar, ygtybarlylygy pes we maglumatlaryň uly göwrümi, şonuň üçin durmuşa geçirmek kyn;

3) Gibrid: Gibrid köp datçikli maglumat birleşdiriş çarçuwasynda käbir datçikler merkezleşdirilen birleşdirme re modeimini, galanlary paýlanan birleşdirme re modeimini kabul edýärler. Gibrid birleşdirme çarçuwasy güýçli uýgunlaşmaga eýe, merkezleşdirilen birleşmegiň we paýlamagyň artykmaçlyklaryny göz öňünde tutýar we berk durnuklylyga eýe. Gibrid birleşdirme re modeiminiň gurluşy, ilkinji iki birleşdirme reesiminden has çylşyrymly, bu aragatnaşyk we hasaplama çykdajylaryny ýokarlandyrýar.

Kalman süzgüji (KF)

Kalman süzgüji bilen maglumatlary gaýtadan işlemek prosesi, adatça, çaklama we düzedişdir. Bu diňe bir ýönekeý we anyk algoritm däl, eýsem köp sensorly maglumat birleşdiriş tehnologiýasy rolunda gaty peýdaly ulgamy gaýtadan işlemek shemasydyr. Aslynda, köp sanly maglumat maglumatlary gaýtadan işlemegiň usullaryna meňzeýär. Matematiki iteratiw gaýtalanýan hasaplamanyň kömegi bilen birleşdirilen maglumatlar üçin täsirli statistiki optimal baha berýär, ýöne az ýer we hasaplamany talap edýär, şonuň üçin maglumatlary gaýtadan işlemegiň çäkleri we tizligi çäkli gurşaw üçin amatly. KF iki görnüşe bölünip bilner: paýlanan Kalman süzgüji (DKF) we giňeldilen Kalman süzgüji (EKF). DKF maglumatlary birleşdirmegi doly merkezden daşlaşdyryp biler, EKF bolsa maglumatlary gaýtadan işlemegiň ýalňyşlyklarynyň we durnuksyzlygyň maglumat birleşdiriş prosesine täsirini netijeli ýeňip biler.